¿Son equivalentes las oraciones Creemos que llegaremos tarde mañana y Creemos llegar tarde mañana?

¿Es correcta la segunda? En caso de que lo sea, ¿hay alguna diferencia semántica entre las dos?

Creer no tiene orientación al futuro, más bien al pasado. Se cree que algo es como se dice. Para la orientación al futuro es mejor usar el verbo calcular. Para que creer pueda ser complementado con una acción orientada al futuro, habría que explicitar que se trata de una ‘posibilidad’ empleando el verbo poder:

Creo que hoy podré volver temprano a casa.

Creo poder volver hoy temprano a casa.

Calculo que hoy volveré temprano a casa.

Calculo poder volver hoy temprano a casa.

*Calculo volver hoy temprano a casa.

[= ‘tengo planeado volver temprano’]

Tengo pensado volver hoy temprano a casa.

Varios verbos de lengua y de pensamiento solo aceptan en el español actual infinitivos si estos expresan estados, como en

Dijo estar de acuerdo;

Aseguró tener dinero suficiente;

Creo tener razón.

Estos verbos suelen rechazar los infinitivos que designan acciones no habituales o puntuales. Así tienden a rechazarse oraciones como

Dijo llegar mañana;

Aseguró robar el dinero;

Cree viajar mañana en avión,

pero aceptan en cambio el infinitivo compuesto con naturalidad:

Dijo haber llegado ayer;

Aseguró haber robado el dinero;

Cree haber viajado en avión.

Cita

«El significado del los infinitivos nominales puede ser proporcionado directamente por el diccionario, pero también puede obtenerse a través de varios recursos sintácticos, sobre todo por la naturaleza gramatical de las palabras a las que complementa. La interpretación semántica del infinitivo verbal está inducida por factores similares.

Así, el infinitivo expresa un estado de cosas en

Es necesario mejorar las exportaciones,

ya que aparece en una subordinada sustantiva que funciona como sujeto del predicado ser necesario, o en

No es fácil sustraerse a los innumerables cantos de sirena.

Las oraciones subordinadas sustantivas de verbo finito (... que mejoren las exportaciones; ... que se sustraigan a los innumerables cantos de sirena) expresan esos mismos significados. El infinitivo se refiere a una acción o un evento en

Después de hablar con él, quedaron más tranquilos,

donde la oración subordinada en la que se encuentra es complemento del adverbio de tiempo después. Puede decirse que el infinitivo expresa una actividad en

Vengo a ayudarte,

lo que sabemos por las propiedades sintácticas del contexto en el que aparece subordinado. Aun así, se ha señalado repetidamente que los límites entras las nociones semánticas que puede expresar el infinitivo son a menudo imprecisos.

Aunque las oraciones subordinadas sustantivas con verbo en forma personal alternan con los infinitivos en gran números de contextos, están más restringidas semánticamente que ellos. Por ejemplo, las subordinadas sustantivas expresan hechos o estados de cosas. Como los infinitivos pueden denotar esas mismas nociones, se obtienen pares como

Es posible {escribir ~ que Luis escriba} una novela.

Las oraciones sustantivas de verbo finito no denotan, en cambio, acciones. Los infinitivos sí pueden expresar este significado con naturalidad, lo que da lugar a contrastes como

Es lento {escribir una novela ~ *que Luis escriba una novela}.

Repárese en que la irregularidad de la segunda opción es similar a la que se obtendría predicando el adjetivo lento del sustantivo hecho.

El contraste entre las subordinadas sustantivas que expresan hechos o estados de cosas y las que hacen referencia a acciones puede diluirse en el complemento de ciertos verbos, como en

Me prometió {que me llevaría al cine ~ llevarme al cine},

pero se percibe con nitidez en el de otros. Obsérvese que las oraciones

Me olvidé de que apagué la luz y

Me olvidé de apagar la luz

coinciden en estar construidas con dos subordinadas sustantivas formadas por los mismos verbos. Estas dos oraciones poseen, por tanto, estructuras sintácticas similares y, sin embargo, expresan significados muy diferentes: en la primera la información que expresa olvidé corresponde a un determinado hecho ya sucedido, mientras que la segunda oración expresa que olvidó una acción, por tanto que dejó de hacer algo. El significado que corresponde al infinitivo puede ser distinto del que expresa la oración subordinada correspondiente cuando se construye con verbo en forma personal. [...]

El infinitivo compuesto posee interpretación estativa o estativizadora, en el sentido de que permite convertir los predicados que expresan acciones o procesos en otros que expresan estados o propiedades. En efectos, varios verbos de lengua y de pensamiento solo aceptan en el español actual infinitivos si estos expresan estados, como en

Aseguró saberlo;

Dijo estar de acuerdo;

Reconoció tener el dinero;

Siempre cree tener razón.

Los verbos mencionados suelen rechazar los infinitivos que designan acciones no habituales (tienden a rechazarse, en efecto, oraciones como

Aseguró robar el dinero o

Cree viajar mañana en avión),

pero aceptan en cambio el infinitivo compuesto con naturalidad:

Aseguró haber robado el dinero;

Cree haber viajado en avión;

Pero ya creo haber explicado lo que pienso de la prensa seria;

Y reconoció haber escrito algunas frases cuyo objeto era lisonjear a quienes lo deseaban.» [RAE: NGLE, § 26.4a-c, m]