En las oraciones subordinadas que solo admiten el modo subjuntivo, el infinitivo es obligatorio y no alterna con el subjuntivo cuando se da identidad de sujetos (correferencialidad):

Necesito dejar de fumar.

Necesitas hacer vacaciones.

En estos casos, el infinitivo es la única opción.

Infinitivo alterna con el subjuntivo con los verbos de influencia que inducen subjuntivo en la oración subordinada: mandar, permitir, prohibir. En estos verbos no hay identidad de sujetos, ya que nadie se manda, prohíbe, permite cosas a sí mismo, la persona que influye no es la que recibe el mandato, el permiso o la prohibición. La coincidencia se da entre el sujeto gramatical de la oración principal y la persona sobre la que se pretende influir:

Te permito que salga con él.

Te permito salir con él.

Nos dieron la orden de que saliéramos inmediatamente.

Nos dieron la orden de salir inmediatamente.

Mandó a Juan que saliera inmediatamente.

Mandó a Juan salir inmediatamente.

Dejaron a la niña que se quedara con sus abuelos.

Dejaron a la niña quedarse con sus abuelos.

La alternancia se observa también en algunas construcciones adverbiales y preposicionales:

En caso de poder, te aviso.

En caso de que pueda, te aviso.

Me quedaré hasta que termine el trabajo.

Me quedará hasta terminar el trabajo.